【摘 要】
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以D-H变换矩阵为工具分析了机械臂的正、逆运动学,提出了一种基于偏差模型的应变片自动装配系统设计方法.该方法可以避免系统的全局校准,有效解决了机械臂轨迹规划问题.同时,
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以D-H变换矩阵为工具分析了机械臂的正、逆运动学,提出了一种基于偏差模型的应变片自动装配系统设计方法.该方法可以避免系统的全局校准,有效解决了机械臂轨迹规划问题.同时,采用机器视觉技术确定机械臂前端执行器的中心位置,提高了系统定位精度.样机实测结果表明,其贴装速度、贴装精度及其一致性均达到了设计目标.该系统已投入实际的应变片自动贴装工业化应用,在生产过程中,该系统能每分钟进行20次贴装,且贴装偏移精度小于0.1mm,偏转精度小于1°.
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一、应用多媒体辅助教学中存在的问题 课堂多媒体课堂教学以其诸多优点被广泛采用的同时，其弊端也逐渐显露。主要表现如下： 1.使用上不适当 传统教学，要么由教师边讲边板书，速度有限；要么课前准备好图表或幻灯片，不仅容量有限，而且也难以完全适合教学进度。而采用多媒体教学手段，可根据课堂教学进度，及时将大量的图文资料、影视片断搬上课堂，扩大学生知识面，便于学生巩固已学知识，引导学生预习新内容，加
德智体全面发展，是世界各国教育追求的共同目标。高校体育给大学生们以公平、公正的教育，并在此基础上进一步产生公正、公平乃至民主精神。体育运动中公平公正原则正可以强化人们这种意识和观念。体育对培养人们诚实、正直的品质能够起到其他活动无法替代的作用。体育活动中经常面临的胜利与失败，使人们变得大度从容，勇于接受胜利，也能坦然面对失败，心理承受能力大大增强。体育对培养大学生们的协作配合意识，正确处理个人与集
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