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决策子系统的任务与特点rn 在足球机器人系统中，决策子系统的任务就是根据当前球场上的比赛形势，做出部署，给队员发出指令，担负起教练员的职责。显然这种思维过程必然是丰富多彩和千变万化的。rn 作为人类，球员与教练员的思维通常包括形象思维和逻辑思维两部分。在激烈的体育比赛中通常以形象思维为主。比如，当看到比赛场上如图1所示的态势：如果我方在左半场，向右进攻，那么教练员立即看出R2队员进攻位置比较好，因此教练员应该发出命令使R2队员射门。而机器人决策子系统从视觉子系统得到的信息是如图2所示的矩阵（或数表），这使人类形象思维的优势荡然无存。