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为了丰富并联少自由度机器人的机型，本文提出了一种能实现空间三维移动和绕Ｚ轴转动的并联机器人机构模型，该模型由三个ＴＲＴ分支和一个ＳＰＳ分支构成。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕Ｘ轴转动的机构学原理，计算了它的自由度，给出了其位置反解的方法，推导出了位置正解的封闭方程，并进行了数值验证。