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本文针对四旋翼飞行器具有非线性、强耦合性、多输入的欠驱动系统的特点，通过动力性力学模型的建立，提出PSO和遗传算法，优化PID控制参数，经过硬件电路和软件的设计，研制出既能精确控制飞行器姿态，又具有较强抗干扰和环境自适应能力的控制器，飞行试验结果表明．通过遗传算法优化在实际飞行中达到了很好的效果。