【摘 要】
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近年来由于气压控制技术的发展,气缸作为一种驱动和控制机构,已在工业机器人的开发中得到应用。但由于气体固有的压缩性,增加了系统的不稳定因素,影响到控制质量。因此,为了
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近年来由于气压控制技术的发展,气缸作为一种驱动和控制机构,已在工业机器人的开发中得到应用。但由于气体固有的压缩性,增加了系统的不稳定因素,影响到控制质量。因此,为了提高气动机械手的控制性能,对气动多关节机械手进行动力学研究,已成为必要。本研究考虑到实际应用的需要,制作了一台气动两关节机械手,建立了在单缸驱动下的机械手的动特性数学模型,用计算机仿真考察了系统各种参数变化时,系统动态品质的变化情况。最后通过实验,确认了数学模型的正确性。此外,以数学模型为基础,提出了一种比较简单且易于实现的位置控制方法。
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