【摘 要】
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提出一种2-PSS&PPU并联微动机器人机构。利用螺旋理论分析了该机构末端执行器的自由度,并推导出其工作空间理论范围。最后通过一个完整算例,基于MATLAB软件搜索机构工作台的
【机 构】
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北京信息科技大学机电工程学院,清华大学机械电子工程研究所,四川大学制造科学与工程学院,
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提出一种2-PSS&PPU并联微动机器人机构。利用螺旋理论分析了该机构末端执行器的自由度,并推导出其工作空间理论范围。最后通过一个完整算例,基于MATLAB软件搜索机构工作台的运动边界,从而计算出机构工作空间,证明理论推导的正确性。在进一步的分析中,可以确定当限制某个驱动杆件长度时,可以对工作空间产生影响,为该机构的运动学和动力学分析奠定了基础。
A 2-PSS & PPU parallel micro-robot mechanism is proposed. The degree of freedom of the end effector of this mechanism was analyzed by using spiral theory and the theoretical range of its working space was deduced. Finally, through a complete case study, MATLAB software was used to search the motion boundary of the workbench to calculate the working space of the mechanism and prove the correctness of the theoretical derivation. In further analysis, it can be determined that the limitation on the length of a driving rod can affect the working space, which lays the foundation for the kinematics and dynamics analysis of the mechanism.
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