【摘 要】
：
针对多移动机器人的路径规划、编队成形与编队保持问题,本文提出了一种集路径规划和轨迹跟踪于一体的领航-跟随型编队控制方法。将改进型人工势场法引入领航机器人的在线局部
【机 构】
：
西安理工大学信息技术与装备工程学院,烽火通信科技股份有限公司
【基金项目】
：
陕西省教育厅自然科学研究项目(不确定环境下Job shop调度优化问题研究)
论文部分内容阅读
针对多移动机器人的路径规划、编队成形与编队保持问题,本文提出了一种集路径规划和轨迹跟踪于一体的领航-跟随型编队控制方法。将改进型人工势场法引入领航机器人的在线局部路径规划中,有效解决了领航-跟随型编队运动中的无碰撞路径规划问题;采用滑模运动控制方法,设计了一种自主调节移动机器人线速度和角速度的轨迹跟踪控制器,解决了跟随机器人实时追踪预定轨迹的实时控制问题。这种综合路径规划和轨迹跟踪的一体化多机编队控制方法,有助于解决多无人系统编队、多机协作搬运等复杂作业任务。
其他文献
通过对济南市证券行业从业人员进行的调查,以人口学变量分析证券行业从业人员的职业倦怠现状以及产生职业倦怠的原因。其结果表明:从总体上讲,证券行业从业人员不存在明显的
曾经在网上看到一些人信誓旦旦，有的还比较有名，说在先秦秦汉时代，中国人写字不是用毛笔，而是用刀在竹简上刻，所以有“刀笔吏”这个词。$$这个知识“科普”险些没笑得我打栽，因为稍
世界各国为了迎接21世纪的挑战,都加大了教育改革力度.高等教育是教育体系的龙头,哪一个国家占领了高等教育这一块领地,就在21世纪激烈的经济竞争舞台上占领了一席之地.而大
随着全球汽车产量的不断增加,道路交通事故的数量也不断增长。现如今,全世界每年因交通事故而死亡的人数已居非自然因素死亡人数之首。有统计数据表明,中国的道路交通事故次
近几年来,在大学校园里,出现了由生活贫困学生、学习困难学生、就业困难学生、人际交往困难学生等构成的大学生特殊群体。而这些特殊群体是发生心理健康问题的高发群体。那么
金钱草系报春花科珍珠菜属植物过路黄（Lvsimachia christinae Hance）的新鲜或干燥全草,主产于四川、浙江等地。具有清热利湿、通淋消肿等功能;用于黄疸、尿赤、肝胆结石等症。
铁扇公主是《西游记》中非常特殊的女性角色,她有着复杂的家庭,因而构成复杂的个性。她是集人性、妖性、女性、母性为一体的多元化女性形象,虽然是一个女妖,但她从不伤害百姓
品牌是一种复杂的关系符号,它包括了产品、消费者与企业三者之间关系的总和。本文是对品牌重塑问题在理论上作了一次初步的尝试,通过归纳、演绎等方法,对危机下的品牌重塑进
军用装备维修是保持、恢复乃至提高军队战斗能力的重要因素。事实证明,在高技术条件下的局部战争中,战争的准备和进程大大加快、空间时间压缩,保持部队战斗力将更加依赖于武
党的十八大报告指出,"把立德树人作为教育的根本任务,培养德、智、体、美、劳全面发展的社会主义建设者和接班人",明确的指明了民办高校人才培养的方向。民办高要发挥顶层设