【摘 要】
：
针对三维多架无人机（UAV）入侵的情况,提出一种基于流体扰动计算方法与交互多模型（IMM）算法相结合的无碰撞航路规划算法.首先将流体扰动计算方法用于三维单机入侵情况下的无碰撞航
【机 构】
：
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（61175084）, 长江学者和创新团队发展计划（IRT13004）资助
论文部分内容阅读
针对三维多架无人机（UAV）入侵的情况,提出一种基于流体扰动计算方法与交互多模型（IMM）算法相结合的无碰撞航路规划算法.首先将流体扰动计算方法用于三维单机入侵情况下的无碰撞航路规划,并简要分析该方法的特点.然后将改进的流体扰动计算方法运用到三维多机入侵的情况,并采用机动目标多模型跟踪算法对机动入侵机进行跟踪并对其未来运动态势进行预测,再结合滚动优化思想在线调整影响系数,在无人机性能约束要求下对避撞航路进行实时的局部优化,最终规划出一条三维可飞行的无碰撞航路.仿真结果表明,该算法能够规避多架入侵机,航路平
其他文献
讨论了基于非线性自适应滤波器的无轴承异步电机（bearlngless induction motor,BIM）悬浮系统自适应逆解耦控制问题.利用非线性自适应滤波器,建立系统模型和逆模型.复制逆模型,
卢梭是一个伟大的教育思想家,他在道德教育上有诸多见解。卢梭道德教育思想在人性问题上,主张人性是向善的,人天生充满着自爱、同情性、对幸福的关切。在道德教育的目标设定
行人重识别是指根据输入的某个行人图片,在视频监控网络中对该行人目标进行检索.行人的姿态变化和监控场景的亮度变化是该任务的两个主要挑战.针对行人的姿态变化问题,本文首
高等数学是高职院校各专业必修的一门重要基础课，有些学生学习高等数学时感到力不从心，困难重重，很难适应。在高等数学教学实践中将抽象知识具体化、复杂知识的简单化、高教知识
对带不确定噪声方差线性定常系统鲁棒Kalman滤波,提出一般的统一的保性能鲁棒性概念.用Lyapunov方程方法,提出两类保性能极大极小鲁棒稳态Kalman滤波器.一类是寻求不确定噪声
以计算机和网络为核心的信息技术,就要求每一位教育工作者都要迅速更新自己的教育思想理念,发展现代技术在教学中的应用。本文在分析信息技术特点的基础之上,提出自己对信息
随着社会的不断进步，计算机技术的不断发展，高等职业院校培养的对象和培养的目标也在跟着变化。这就要求我们的教学方法要适应新的变化，以培养高素质、高技能的应用型人才。本文
3月19日,在中国发展高层论坛2016年会——经济峰会分会场上,阿里巴巴集团董事局主席马云与Facebook CEO马克·扎克伯格展开巅峰对话。作为创业者,二人对于想要创业的年轻
作文不同于其他题型，它是学生综合能力的表现。学生需要经过长期的努力，在大量阅读的基础上，通过一系列的训练实践才可能写出好的作文。在多年的教学中，我是通过下列方法来对学生
目的：建立高效液相色谱法测定消旋卡多曲分散片的有关物质。方法采用C18色谱柱（4.6 mm×250 mm，5μm），以乙腈-磷酸二氢钾（取磷酸二氢钾1 g与磷酸1 mL，加水溶解并稀释至1000 mL）为