【摘 要】
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对国内外一体化机器人关节及协作机器人进行研究,概述国内外相关技术的发展现状,研制集高负质比减速机、力矩电机、力矩传感器、双编码器和智能驱动器于一体的多系列机器人关节,并开展了负载和精度测试实验,得出了多型号关节性能参数,以及基于驱动器电流和力矩传感器的关节负载特性.对机器人关节核心零部件进行分析,提出一体化关节的设计方法以及零部件设计选型经验.基于研制的一体化关节搭建了六轴和七轴机器人,实现机器人各关节分布式控制,为机器人的模块化和重构性问题提供了一种解决方法.
【机 构】
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哈工大机器人(合肥)国际创新研究院,安徽合肥230601;安徽理工大学人工智能学院,安徽淮南232001;安徽理工大学人工智能学院,安徽淮南232001;深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室,安徽
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对国内外一体化机器人关节及协作机器人进行研究,概述国内外相关技术的发展现状,研制集高负质比减速机、力矩电机、力矩传感器、双编码器和智能驱动器于一体的多系列机器人关节,并开展了负载和精度测试实验,得出了多型号关节性能参数,以及基于驱动器电流和力矩传感器的关节负载特性.对机器人关节核心零部件进行分析,提出一体化关节的设计方法以及零部件设计选型经验.基于研制的一体化关节搭建了六轴和七轴机器人,实现机器人各关节分布式控制,为机器人的模块化和重构性问题提供了一种解决方法.
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