【摘 要】
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目的:提高食品搬运机器人连续平稳运动时对轨迹插值点位的追踪控制能力。方法:分析食品搬运机器人的组成结构，建立运动学模型并通过MATLAB进行验证，对机器人工作空间进行建模求解，给出食品搬运台的合理布置位置；结合食品搬运任务要求，提出3段五次多项式插值方法对机器人末端轨迹进行规划，通过MATLAB仿真计算与采集试验数据进行验证。结果:食品搬运台的合理布置空间为z＞0 mm且200 mm＜r＜500
【机 构】
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河北省工业机械手控制与可靠性技术创新中心
【基金项目】
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河北省“三三三人才工程”资助项目（编号：A202101026）； 河北省高等学校科学技术研究青年基金项目（编号：QN2021226）； 省属高等学校基本科研业务费研究项目（编号：SYKY2002）；
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目的:提高食品搬运机器人连续平稳运动时对轨迹插值点位的追踪控制能力。方法:分析食品搬运机器人的组成结构，建立运动学模型并通过MATLAB进行验证，对机器人工作空间进行建模求解，给出食品搬运台的合理布置位置；结合食品搬运任务要求，提出3段五次多项式插值方法对机器人末端轨迹进行规划，通过MATLAB仿真计算与采集试验数据进行验证。结果:食品搬运台的合理布置空间为z＞0 mm且200 mm＜r＜500 mm的区域，3段五次多项式轨迹规划的方法可以使机器人平稳地执行食品搬运任务，提高了对机器人运动过程中的点位、速度、加速度的准确控制。结论:3段五次多项式轨迹规划的方法对于机器人执行食品搬运任务是有效的。
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