【摘 要】
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提出了一种串联机器人的改进控制算法。采用一自适应模糊控制器，根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算，消除滑模控制中输出力矩的抖振现象，增强其对不确定性因素的适应能力。
【机 构】
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江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,无锡信捷电气有限公司
【基金项目】
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江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD),江苏省产学研前瞻性联合研究项目(No.BY2012056)
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提出了一种串联机器人的改进控制算法。采用一自适应模糊控制器，根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算，消除滑模控制中输出力矩的抖振现象，增强其对不确定性因素的适应能力。采用另一自适应模糊控制器对指数趋近律系数进行修正，改善由于大范围初始位姿产生的偏差而引起的大力矩和速度跳变问题。该方法无需确定被控对象的具体数学模型，具有强鲁棒性和高跟踪精度。基于Lyapunov方法进行了稳定性证明，保证控制系统的稳定性与收敛性。实验结果表明，该方法应用于串联机器人，跟踪效果良好并产生了平滑的力矩输出和速度输出。
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