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考虑机器人的不确定项，首先利用反馈控制技术，把基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成一线性状态方程．然后基于此状态方程，运用变结构控制思想，并结合李雅普诺夫函数设计出一种新的机器人鲁棒控制器，这种控制器能够保证机器人机械臂的跟踪误差渐近收敛到零点．无论是理论推导还是实验仿真都说明了所设计的控制器有着很好的鲁棒性和有效性．