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摘要：步进电机需要在运行过程中一直提供一定节拍的脉冲，如果脉冲由CPU定时提供，将占用大量的CPU时间，导致CPU无法顾及其它事务。为了克服这种情况，该文对脉冲发生电路和调速电路进行了设计，使其相对独立于CPU进行工作，减轻了CPU负担，提高了机器人工作效率。
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