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本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案，首先从运动的平稳性出发，将轨迹按弧坐标均匀采样，将各采样分段规划为均变速运动；然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器输出力长的关系，提出根据控制误差对关力矩进行模糊加权的二次规划方案，实验结果验证了该方法的有效性。
一种考虑控制精度的机器人最优轨迹规划方案
【摘 要】
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本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案，首先从运动的平稳性出发，将轨迹按弧坐标均匀采样，将各采样分段规划为均变速运动；然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器输出力长
【机 构】
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同济大学电气工程系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2000年3期
【基金项目】
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国家自然科学基金及上海市科技发展基金
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