论文部分内容阅读
本文针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题,提出了一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律,确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻域内.通过对不确定参数的在线估计,以提高系统对参数变化的鲁棒性,并抑制外部干扰及摩擦非线性带来的不利影响.采用Lyapunov稳定性理论分析和证明了闭环控制系统的稳定性.对陀螺框架伺服控制系统的仿真结果,验证了所提控制律的有效性.