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针对PMLSM伺服系统的位置跟踪控制问题,提出一种基于特征模型的自适应迭代学习控制方案。由分析可知,在＂id=0＂的控制策略下,该系统是一个六阶线性定常系统。结合特征模型理论,给出了该系统的一阶、二阶和三阶特征模型,其特征参数沿时间轴和迭代轴均是变化的。采用遗忘因子最小二乘迭代学习辨识与最小方差控制方法,给出一种基于特征模型的带饱和限幅自适应迭代学习控制方案。仿真结果表明,提出的学习控制方案能够实现系统输出对期望位置的轨迹跟踪。