【摘 要】
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针对六轴包装机器人在货物抓取到放入过程,由于路径规划时间长计算出的路径不准确导致机械臂在包装过程中的平稳性和重复精度不精确的问题,提出一种利用人工势场法和蚁群算法相结合的轨迹规划方法。通过将蚁群算法状态转移函数中加入人工势场合力,增加蚁群算法的初始值。基于MATLAB用D-H参数建立机器人模型,对改进后的算法进行仿真验证,对传统蚁群算法和改进蚁群算法分别在二维环境和三维环境中进行仿真验证,最后在真
【机 构】
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北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室
【基金项目】
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促进高校内涵发展-重点研究培育项目（5211835102）； 北京市自然科学基金京津冀基础研究合作专项（J170004）京津冀科技成果转化项目（17YFCZZC0270）资助；
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针对六轴包装机器人在货物抓取到放入过程,由于路径规划时间长计算出的路径不准确导致机械臂在包装过程中的平稳性和重复精度不精确的问题,提出一种利用人工势场法和蚁群算法相结合的轨迹规划方法。通过将蚁群算法状态转移函数中加入人工势场合力,增加蚁群算法的初始值。基于MATLAB用D-H参数建立机器人模型,对改进后的算法进行仿真验证,对传统蚁群算法和改进蚁群算法分别在二维环境和三维环境中进行仿真验证,最后在真实环境下进行实验验证。结果表明,相较于传统算法改进后的算法具有较高的精度和稳定性,在搜索路径耗时、迭代次数和收敛速度等方面能够提高两倍以上。
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