基于特征地图维护的视觉里程计改进

来源 :计算机工程与设计 | 被引量 : 5次 | 上传用户：jenniechen007

【摘要】

：

针对帧到帧模型里程计中特征点的冗余、耗费计算资源的问题,提出一种自适应特征提取与匹配的视觉里程计算法。对局部地图特征区域分块,在已有特征区域分块的基础上,基于稀疏化保留冗余特征区域中的高效特征点;针对特征区域中特征匹配点不足的情形,从局部地图中补充方向性和尺度性良好的ORB (oriented FAST and rotated BRIEF)特征点,利用补充的特征点二次匹配;结合PnP (persp

【作者】

：

徐彬彬刘鹏远张峻宁

【机构】

：

陆军工程大学石家庄校区导弹工程系

【出处】

：

计算机工程与设计

【发表日期】

：

2019年07期

【关键词】

：

机器视觉视觉里程计局部地图点特征区域稀疏特征区域扩张特征匹配 machine visionvisual odometrylocal map point

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