【摘 要】
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室内巡检用移动平台磁条导航方式存在脱轨问题，需要人为将其推回轨道上，不能完全摆脱人力的干涉。为了实现供电段智能化、自动化和无人化的巡检，设计了一种基于视觉SLAM和磁条的组合导航系统。针对ORB-SLAM2算法构建的稀疏点地图无法用于导航的问题，提出了一种改进的ORB-SLAM2算法，构建稠密点云图并转换为八叉树地图，结合ROS系统完成了室内巡检用移动平台导航系统的设计。
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室内巡检用移动平台磁条导航方式存在脱轨问题，需要人为将其推回轨道上，不能完全摆脱人力的干涉。为了实现供电段智能化、自动化和无人化的巡检，设计了一种基于视觉SLAM和磁条的组合导航系统。针对ORB-SLAM2算法构建的稀疏点地图无法用于导航的问题，提出了一种改进的ORB-SLAM2算法，构建稠密点云图并转换为八叉树地图，结合ROS系统完成了室内巡检用移动平台导航系统的设计。
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