【摘 要】
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针对微型稳定平台在控制系统中使用传统PID控制器,导致PID参数整定时间过长、控制精度低等缺点,提出了一种智能化的PID控制器.其原理是在整定PID控制参数时通过SOA(搜寻者)算
【机 构】
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中北大学仪器与电子学院 太原030051;中北大学电子测试技术国家重点实验室 太原030051
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针对微型稳定平台在控制系统中使用传统PID控制器,导致PID参数整定时间过长、控制精度低等缺点,提出了一种智能化的PID控制器.其原理是在整定PID控制参数时通过SOA(搜寻者)算法设定好的适应度函数,来不断优化和更新整定参数,最后输出最优值.并在控制系统的末端将控制转台转动的角度值输入到Kalman滤波器中滤除系统控制噪声,得到舵机角度变化值的最优输出.将平台置于高精度无磁转台上进行动态测试试验,结果表明该控制系统可降低平台在固定位置的震荡时间,系统超调量不超过1.1％,在调节速度、稳态误差、抗干扰能力等性能上都要优于传统PID控制系统.
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