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为使单目视觉系统获得动态观测并密集重建场景内大型目标的能力,提出一种使用动态观测系统重建场景的方法,设计一套用于实现的系统方案。采用稀疏式的数据更新方法,维护观测数据以降低更新率,从而达到削减系统负担的目的。拟合参考平面,以筛选数据内点进行外点抑制。细分多边形初始化模型,通过混合建模的方法局部优化模型曲面,以达到稀疏到密集重建目标结构模型的目的。实验结果表明,相对于tM=tN=0.65时,当维护判定参数tM=tN=0.5时,数据更新次数由9次降为6次,观测点集由4154降为3414,相应的外点比例由