论文部分内容阅读
本文提出了步行机器人运动控制算法。该方法以相对运动学原理为基础,把机体的运动规划问题转化为腿的足端轨迹规划问题,从而使步行机器人运动控制问题得到大大简化.并应用该方法对全方位三角步态算法及稳定性进行分析求解.
全方位六足步行器人运动规划的相对运动算法
【摘 要】
：
本文提出了步行机器人运动控制算法。该方法以相对运动学原理为基础,把机体的运动规划问题转化为腿的足端轨迹规划问题,从而使步行机器人运动控制问题得到大大简化.并应用该
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所11000,11000
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
1992年5期
其他文献
奇异性问题在用关节联接的机器人操作器的控制中是一个固有的问题.本文中.我们从考虑关节运动的精确性和可行性出发来确定操作器末端器所需运动时的关节运动.这种确定关节运
我国自2005年执行欧Ⅱ排放标准以来，各摩托车整车企业均采用了各种降排方案予以应对。实际检测中笔者发现，在几大直接影响排放的部件、总成均未作任何调整的情况下，同一部车在连
4月初，一篇题为《国家环保总局批准第3阶段摩托车污染物排放标准》的报道一夜之间成为各摩托车相关网站的头条新闻。面对这一消息，摩托车业内没有太多震惊，有的反而是一种尘埃落
道德和伦理这两个概念，不论中外，在一定的词源涵义上，长期以来都被视为同义异词，指的是社会道德现象，虽然也有人指出单纯的“道德”与“伦理”的不同，认为“道德较多的是指人们之间
本文针对操作器的工作空间坐标下轨线跟踪,提出了直接利用跟踪误差进行规划和控制的设计方案.这一规划方案基于速度矢量的线性合成原理.同时借助于定义一个偏差超平面,利用滑
针对线路末端低电压治理技术要点进行分析,找出问题出现的原因,并针对这些原因提出解决原因的技术要点,提升我国供电质量。
本文介绍了一种较实用的双摄象头三维视觉系统.主要讨论了视场内具有六个自由度物体的定位问题.系统以Frei和Chen方法抽取边缘,并运用了非均匀量化和预加重技术.采用了改进的
煤炭资源是我国经济发展的能源基础,是维持我国经济高速发展的重要保障。然而,煤矿开采是一个危险行业,煤炭安全生产的严峻形势一直制约着煤炭工业的发展,也严重威胁着煤炭职工的身体健康和生命安全。在这样的情况下,就必须加大科技投入力度,在煤矿幵采过程中尤其应该实现安全监测科学技术的突破,加大对井下环境安全的预防监控力度。
根据卫星适配器的缺陷检测要求,设计并实现了一种基于超声相控阵的微小缺陷的超声相控阵自动检测方法。该方法以超声相控阵的检测理论为核心,选择合适的检测方案,搭建超声相