基于SOA-Newton迭代的六自由度平台正解算法

来源 :导航与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户:woaihoujian
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
运动学正解是实现六自由度平台高精度控制和三维可视化仿真的基础,但是传统方法存在着求解难度大、精度低的缺陷.针对Newton?Raphson迭代法求解时依赖迭代初值的问题进行了研究,提出了一种基于SOA?Newton迭代的六自由度平台正解混合算法.该混合算法充分发挥了SOA算法的群体搜索性和拟Newton法的局部细致搜索性,同时也克服了粒子群算法后期搜索效率降低和Newton法对初始点敏感的缺陷.以研制的车载位姿平台为例,在Simulink软件中建立了混合求解算法的仿真模型,给出了计算实例,并与单独的Newton?Raphson迭代法和SOA算法进行了对比.对比结果表明,SOA?Newton混合算法具有极好的稳定性和较高的收敛速度及精度,更能满足工程实际应用.
其他文献
为开发满足电缆在敷设安装和运行过程中受到的实际荷载要求的机械试验设备,需要对海缆在敷设过程中的受力进行详细分析,确定海缆在敷设过程中的极值荷载工况.本文从海缆张力
简要介绍了数字式记录系统的类型和特点,并结合×飞机飞行振动环境实测说明了如何对所选择的数字式记录系统的参数进行评估。 The types and features of the digital recor
滞胀来了!提升单店效率正成为王道。  滞胀对连锁业,不仅仅是个经济概念,还反映了连锁业态的此消彼长,目前,零售业态受滞胀与网购的冲击非常严重,很多都在做减法,缩小营业面积,提升坪效。而体验式业态受到的冲击较小,正在大规模扩张!        “今年一季度连锁企业销售增长普遍整体偏低,部分行业和业态甚至出现负增长。10个行业一季度客流量和客单价增长率平均不到5%。其中,超市便利店、非食品类专卖店和农
钻孔灌注桩被广泛应用于铁路、公路和城市的桥梁施工中。钻孔灌注桩施工可以变水下作业为水上施工,可简化施工、缩短工期、降低成本,但施工质量难以控制,发生事故后又较难处
期刊
在船体变形测量领域,惯性量匹配法凭借其高精度、易实现的优点成为了时下的研究热点.详细介绍了角速度匹配法进行船体变形角估计的原理,针对算法中动态变形模型(二阶Markov)
In this paper,the time series analysis method CLEANest is employed to search for characteristic periodicities in the radio light curves of the blazar NRAO 530 a
针对在载体高动态运动时,由Doppler频移剧烈变化而导致的MEMS?SINS/GNSS组合导航系统精度降低的问题,修正了GNSS卫星信号模型,设计了一种深组合导航通道滤波器,并形成了完整
为提高轮足复合机器人在障碍地形下的稳定性与通行效率,提出了一种轮足复合越障步态规划方法.首先基于轮足复合运动模式提出了一种机器人位姿调整算法,并给出了相应的足端轨
SERF陀螺具有高精度、小体积和双轴输出等特点,是新型陀螺技术中重要的发展方向之一.SERF陀螺中,碱金属气室的吸收峰谱线变化对SERF陀螺性能具有重要影响.重点研究了SERF陀螺
陀螺系统的微机械敏感结构部分的性能提升受到成本、工艺的限制,有较高难度,故提升接口电路的各项性能成为提升整个系统性能的关键.因此,电容读出电路作为微机械陀螺系统中非