【摘 要】
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针对六自由度机械臂逆运动学求解计算量较大、解算较为复杂的问题,以自主研发的六自由度机械臂为研究对象,提出一种逆运动学求解方法。根据机械臂的构型建立了正运动学模型,
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针对六自由度机械臂逆运动学求解计算量较大、解算较为复杂的问题,以自主研发的六自由度机械臂为研究对象,提出一种逆运动学求解方法。根据机械臂的构型建立了正运动学模型,采用牛顿迭代法求解了机械臂逆运动学,基于MATLAB GUI构建了仿真实验平台,验证了所述方法的可行性和准确性。同时,仿真平台可实现机械臂D-H参数表、正逆运动学、机械臂圆弧及直线运动曲线可视化,为卫星装配高效作业规划及避障研究奠定了一定的理论基础。
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