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气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动执行器，由气动人工肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点。由于人工肌肉存在着明显的非线性、滞环大等缺点，对其位置控制有一定的难度，必须采取适当的控制策略才能得到较高的控制精度。本文介绍了一种以人工肌肉驱动关节为控制对象的位置控制系统，通过PID控制算法实现位置闭环控制。实验结果验证了控制策略的有效性，为气动人工肌肉驱动关节的应用打下基础。