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通过建立凸轮机构的数学模型，得到去青机器的运动规律．首先提出去青机器的结构，介绍机器如何实现去除毛竹青色表皮，凸轮机构输出的往复运动是机器的主运动．按质量等效、刚度等效原则简化凸轮机构，建立凸轮机构动力学模型，依据动力学模型与Koster模型建立凸轮机构数学模型，反映出从动件位移、速度和加速度的关联；根据余弦加速度运动与多项式型运动规律，与凸轮机构边界条件推导出从动件输出端运动规律的多项式；结合去青机器的运动参数，简化运动微分方程，推导出从动件输入端运动规律方程组，得到主运动的运动规律，并进行参数扰动分析