【摘 要】
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通过对串联冗余度自动铺丝机器人的操作空间进行研究,得出了机器人操作空间的体积越大,机器人操作性能越好的结论,提出了基于体积元的冗余度机器人运动学操作性能指标.n自由
【机 构】
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许昌职业技术学院信息工程系,许昌学院电气信息工程学院,浙江农林大学工程学院
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通过对串联冗余度自动铺丝机器人的操作空间进行研究,得出了机器人操作空间的体积越大,机器人操作性能越好的结论,提出了基于体积元的冗余度机器人运动学操作性能指标.n自由度的串联机器人的操作空间是n维Riemannian流形,采用活动标架和外积定义对n维Riemannian流形的体积进行计算,得出了机器人操作空间的体积,和已知文献中求得的操作空间的体积进行比较,可知采用体积元作为衡量机器人运动学操作性能指标是可行的.
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