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这份报纸涉及搬到领导人追随者形成的多重 underactuated 表面容器的形成控制问题。形成被追随者完成追踪相对领导人定义的一个虚拟目标。追踪法律的一个柔韧的适应目标被使用神经网络和 backstepping 技术建议。建议控制计划的优点是不明确的非线性的动力学由 Coriolis/centripetal 力量引起了，非线性的抑制，从环境的 unmodeled 水动力学和骚乱能被补偿由在线学习上。把分析基于 Lyapunov，追踪的错误集成到起源的一位小邻居的建议控制器保证。模拟结果表明控制策略的有效