【摘 要】
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运动学分析是实施工业机器人作业控制的关键。采用D-H法对IRB 120工业机器人建模，建立了工业机器人的正运动学方程，并采用Robot Studio软件验证了正运动学方程的正确性。在此基础上，通过代数解法求得机器人关节角度，获得工业机器人运动学逆解，并采用Robotics Toolbox平台验证IRB 120机器人运动学逆解的正确性，这对IRB 120工业机器人的控制具有一定的参考价值。
【基金项目】
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安徽省质量工程项目（2021jyxm0434）；
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运动学分析是实施工业机器人作业控制的关键。采用D-H法对IRB 120工业机器人建模，建立了工业机器人的正运动学方程，并采用Robot Studio软件验证了正运动学方程的正确性。在此基础上，通过代数解法求得机器人关节角度，获得工业机器人运动学逆解，并采用Robotics Toolbox平台验证IRB 120机器人运动学逆解的正确性，这对IRB 120工业机器人的控制具有一定的参考价值。
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