不确定性机器人相关论文
多年来,机器人的控制问题在理论和工程上一直倍受关注。如果机器人系统可以精确建模,反馈线性化技术可以很好地解决其控制问题。然......
本文提出了三种设计不确定性机器人控制器的方法。耗散理论为非线性H∞控制器的设计提供一种途径。需要求解非线性偏微分等式......
机器人的控制问题无论在理论界还是工程界多年来一直备受人们关注。而鲁棒控制问题则恰恰是其中的焦点问题之一。众所周知,机器人......
本论文以具有不确定性完整动力学模型的机器人系统为研究对象,重点探讨了基于非线性PID(PD)、自适应控制和鲁棒补偿的各种控制策略......
提出了一种自适应控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪,该控制器结构简单,且无需计算回归矩阵,通过对二自由度的机器人的仿真,......
提出了一种自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪,该控制器结构简单,而且无需计算回归矩阵,通过对二自由度的机器人的......
机器人不仅是一个十分复杂的时变、强耦合、高度非线性系统,而且实际上还存在诸多不确定因素,诸如测量误差、摩擦、负载变化、随机......
