加权最小范数法相关论文
针对七自由度登高救援平台机械臂,介绍了一种基于雅可比矩阵伪逆的逆运动学求解方法:综合速度加权最小范数法与阻尼最小二乘法,实......
该论文在分析冗余度机器人容错控制已有研究成果的基础上,较为系统地探讨了冗余度机器人如何来实现容错控制,达到预定的可靠度要求......
利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规......
基于加权最小范数法,推导出一种避免计算雅可比矩阵伪逆的优化方法.首先对加权雅可比矩阵的6维非奇异子矩阵求逆,得到逆运动学的特......
