冗余度机器人相关论文
提出了驱动集中布置概念冗余度机器人的结构设计方法，根据机器人逆运动学提出了基于加权M-P伪逆的预设空间降维法，并对加权矩阵进行......
神经网络通常被认为是在线求解多种计算问题的重要工具,广泛应用于电子科学与工程领域。递归神经网络(Recurrent neural network,R......
冗余度机器人是20世纪80年代末出现,在90年代得到发展的一种先进机器人系统,它由空间技术和先进制造的需要而产生。人们利用其特有......
冗余度机器人系统是一个高度耦合的非线性系统，包含着丰富的动力学特性，认识该系统中的混沌现象并对此加以控制和利用，将为进一步挖掘......
本论文在对冗余机器人的关节发生锁定时刻容错规划，尤其是如何减少速度突变的问题进行了深入的研究，并进行了仿真验证。 首先，通过......
视觉伺服冗余度机器人在灵巧操作、装配等领域有很好的应用前景 .为了减少其运动规划的计算量 ,设计了一种具有准万向关节的七自由......
本研究旨在建立一种冗余度机器人实时控制方案，适用于运动轨迹及障碍物未知的环境，这样就可以减少采用冗余度机器人进行作业的作业准......
本文主要在前人已有工作的基础上，应用旋量理论和微分几何等新概念、新方法，建立具有接触相对运动的双臂协调模型，进行仿真计算，并将其......
本文针对冗余自由度机器人可预测会发生自由摆动故障时的运动学优化及故障后机器人运动规划进行了深入、系统的研究，此外还对机器人......
本文针对冗余度机器人发生锁死故障类型进行了研究，对其故障时刻和故障后的同步容错轨迹规划问题进行了深入、系统的分析，此外还对两......
锁定机器人的故障关节是一种简单可靠的容错方式，它已得到越来越多的关注和研究。关节锁定后必然会对机器人的运动性能和操作性能产......
机器人关节发生故障后将故障关节锁定是一种简单可靠的容错方式,它已经得到越来越多的关注和研究。故障关节被锁定后必然会对机器......
机器人关节发生故障后将故障关节锁定是一种简单可靠的容错方式,它已经得到越来越多的关注和研究。很明显,故障关节被锁定对机器人......
冗余度机器人是20世纪80年代末出现、在90年代得到发展的一种先进机器人系统,是一个十分活跃的研究领域,在制造业、航天、深海及其......
冗余度机器人以其特有的自运动性能引发了许多理论上和工程上的难题，这些成为机械工程和自动控制领域的研究焦点。为了充分发挥冗余......
该论文将遗传算法引入到冗余度机器人运动规划领域,提出用实数编码提高算法的运算效率和求解精度,并且用改进变异算子来增强算法的......
提出一种冗余度机器人优化控制方法，通过自运动变量的选取， 构造出以自运动变量作为状态变量的冗余度机器人优化控制结构，并由此......
分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处 ,定义了基于任务的方向可操作度 ,给出了其解析表达式 ,并利用方向可操作度......
针对冗余度机器人梯度投影法最小力矩局部优化所发生的轨迹不稳定现象,经过讨论分析后,明确指出这种不稳定是由关节构形奇异引起的......
冗余度机器人由于具有冗余自由度,可以在运动学上实现机器人避奇异位形,仿止关节运动范围越限,避障碍物等多种优化,从而使该类机器......
在速度和力可操作椭球的基础上，定义了冗余度机器人机构速度和力方向的可操作度．利用速度和力方向可操作度，度量机器人在当前位形状态......
对于冗余自由度机器人而言,在给定的机械臂末端位姿时,关节空间可以有多个位形与之对应,正因为这样的多解性和不确定性,增加了冗余......
在加速度水平上冗余度机器人的冗余特性可以实现力矩合理分配的动力学优化，由于受奇异位形的影响关节速度会出现突变，从而引起不稳定......
对于工作在恶劣环境下的机器人,容错是一个重要的设计准则.本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障,提出了以机器人末端误差为评定......
随着冗余度机器人技术的发展，开放式冗余度机器人控制系统的开发和使用变得尤为重要。文章介绍了以PMAC运动控制器为核心，通用PC为系......
针对机器人在非自由工作环境中的运动问题，需要对机器人与工作空间中的障碍物进行碰撞检测，并规划出无碰撞的运动路径。首先采用了伪......
当考虑到能量的消耗,用方向可操作度作为性能指标所优化出的位形不是灵活性最好的位形。在同一能量约束标准下,提出了能量约束方向......
针对5臂混凝土泵车臂架系统的冗余和原始粒子群算法存在的不足,提出了一种可以求解冗余臂架系统逆动力学问题的粒子群改进算法。改......
机器人捕捉运动目标是智能机器人的一个前沿应用课题,在工业、航天和娱乐等领域有良好的应用前景,也是涉及多学科,交叉性很强的研......
定义了冗余度机器人速度方向可操作度,确定了机器人沿指定方向的传速性能,与传统可操作度比较,具有实际应用价值,并给出算例.......
针对冗余度机器人梯度投影逆解算法和数值优化方法在处理位移层面附加作业任务时存在的不足，基于自运动流形，推导出直接面向位移寻优......
首先,提出综合关节可操作度这一种新的容错性能指标,利用该指标可以有目的地调配各关节间容错能力,从而使冗余度机器人实现自觉性......
通过做出系统的运动仿真图和相图,以及计算系统的最大Lyapunov指数,对平面3R、4R刚性冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究.......
机器人的实验研究是机器人研究的重要环节。以PowerCube模块化机器人为基础,利用Optotrak三维测量仪以及计算机等设备建立了4R冗余......
当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致......
对双冗余度机器人的避碰运动规划进行了研究分析,发展和改进了一种基于距离函数的冗余度机器人避碰方法,提高了该方法的通用性和可......
基于反馈线性化控制理论,推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程.通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法,对平面3R......
研究了具有压电作动器与应变传感器的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题.建立了该离散时变动力学系统的状态空间表达式.根据离散......
在双臂协调行为的研究中，对于类人机器人不仅涉及到双臂避碰、协调运动的轨迹规划等问题，还涉及到双臂动作时对身体ZMP的影响。当类......
针对冗余度机器人可能遇到的障碍影响机械臂末端运动的特殊避障问题,提出了一种基于虚拟推力的可实现主从任务转换的避障算法。通......
就初位形对冗余度机器人轨迹规划算法效果的影响进行了研究。结果表明 ,最小力矩常常并不能给出所期望的最小控制力矩的主要原因在......
在有障碍的工作环境中，为了使机器人到达 其目标位置，并实现正常作业，就必须进行无碰撞轨迹规划。本文介绍了一种广义坐标法， 它能快速......
提出了一种柔性冗余度机器人的动力学优化算法，它采用拉格朗日乘子法，既根据复模态算法进行动力学优化以实现机器人末端的振动抑制，又......
机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题.对于工程机械机器人,特别是具有空间冗余度的工程机械机器人,其执行机构末端的......
通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法,对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重......
