双三角钻臂相关论文
通过对隧道凿岩机器人双三角钻臂运动规律的研究，引入平行坐标系将两后变幅缸对钻臂摆角与俯仰角的两输入两输出耦合系统转化为两个......
双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点 ,被凿岩机器人所采用 .为了控制钻臂 ,对轨迹进行跟踪和精确定位 ,要求建立......
针对复杂非线性系统控制中闭环预测存在的缺陷,提出了一种适合于一般非线性系统的非齐次时变线性模型,给出并证明了其存在性定理,......
针对双三角钻臂这类非线性系统的控制问题,为克服系统闭环预测存在的缺陷,提出了一种非齐次增量型时变线性模型,给出并证明了其存......
隧道凿岩机器人的可靠性和定位精确性对隧道施工的质量及经济性有着重要的影响，其中关键的因素是其控制系统的可靠性和精确性，本文在......
凿岩机器人作为一种高度自动化的隧道施工设备,可以大幅度提升施工效率,提高钻孔精度,显著改善施工人员工作环境,目前已被广泛运用......
推导双三角机械臂的关节变量到支臂油缸长度计算的增量公式，运用该式提出一种新的钻臂定位的控制系统结构，即直接以关节变量（而不是油......
从液压系统的基本方程入手 ,对双三角钻臂变幅机构进行了机理建模。在建模过程中 ,忽略对模型精度影响不大的一些次要因素 ,获得了......
从液压系统的基本方程入手 ,对凿岩机器人钻臂平行联动机构进行了机理建模。在建模过程中 ,忽略对模型精度影响不大的一些次要因素......
