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本文以国家863项目《仿人机器人柔顺性控制技术研究》为背景，对基于图像雅可比矩阵伪逆的视觉伺服进行了深入的研究。针对经典无标......
作为基础能源的核电事业在燃料棒组件的生产水平和装备上相对落后,燃料棒在组装时会因其细长的结构特征导致组装任务难以完成,自动......
视觉跟踪系统是一个非线性时变系统，传统控制方法往往难以胜任。因此，本文提出一种新的视觉跟踪控制算法——模糊自调节PI控制算法，以......
将基于显微视觉伺服的机械手的装配位姿调整归结为使其末端执行器上三点运动到指定空间三点的问题。规定其中一点沿直线运动到目标......
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针对未知相机标定及目标3D几何模型,研究机器人无模型视觉伺服定位方法.引入状态空间,建立机器人"视觉空间-运动空间"雅可比非线性......
