对角小跑步态相关论文
机器人技术是目前发展最为迅速的前沿科技之一,尤其是近几年,各式各样的机器人已经逐渐走进人们的日常生活中,在日常清洁、商场导......
步行机需自身携带能量如电池实现步行及探测任务,研究其能量消耗有重要的意义.步行机的行走步态与能量消耗密切相关,采用对角小跑......
为了提高四足机器人在未知复杂地形下的快速平稳通过能力,基于直腿四足机器人模型对机器人着地相控制方法进行了研究。首先,针对在......
近一个世纪以来,移动机器人一直都是研究热点之一。与轮式和履带式机器人相比,足式机器人只需要离散的着地点就能实现稳定运动从而......
针对四足机器人在对角小跑运动时出现的后腿"拖地"、机体振荡的现象,提出了一种基于偏航方向上主动腰关节摆动的解决方法。通过D-H......
为提高四足机器人对不同地形的适应能力,给出间歇静步态向对角小跑步态切换(walk-to-trot)的不同情况以及最优(在保证稳定切换的前......
设计并实现了一种基于STM32F4的12自由度四足机器人,运用3D打印技术实现机械制作,对运动轨迹进行运动学分析,利用对角小跑步态对四......
能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准。针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人......
基于动力学模型的四足机器人运动控制,难以实现适应非结构化环境的稳定步行.开展了基于中枢模式发生器控制策略的四足机器人对角小......
提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面......
将四足机器人对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法进行四足机器人运动学建模分析,提出基于质心运动定理分析腿机构......
为实现四足机器人在平面和斜坡上的全方位移动,提出了基于对角小跑步态的运动控制方法.基于所推导的四足机器人运动学方程和仿生步......
基于虚拟模型控制方法，根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制，提出了一种控制目......
针对四足机器人腿部关节控制和转弯步态规划问题,建立四足机器人单腿动力学模型,分析其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性,......
针对现有的四足机器人对角小跑步态控制方法存在的机器人运动速度较慢、灵活性较差等问题,提出了一种基于虚拟模型的四足机器人对......
针对闭链式四足机器人快速行走的失稳问题,运用零力矩点理论,讨论了机器人在对角小跑步态下的动态稳定性,推导出了机器人绕支撑对......
经过千万年的自然选择，四足哺乳动物具有了运动灵活、环境适应能力强等特点。以其为模板的四足仿生机器人因具有在野外复杂环境下的......
近年来,在探险、救灾、军事等领域中,由于地面的复杂性和环境的危险性,机器人已经逐步的取代人类来执行一些比较复杂或者危险的任......
为了提高四足机器人的运动性能和抗冲击能力,设计了一种具有弹性连杆机构和线驱动系统的四足机器人,称为LCS (linkage-cable-sprin......
介绍了ＪＴＵＷＭ－Ⅲ型多关节四足步行机器人．设计了Ｔｒｏｔｔｉｎｇ步态，并完成了Ｔｒｏｔｉｎｇ动态步行实验．步行速度为０．２ｋｍ／ｈ，占空系数β＝０．５．
The JTUWM-Ⅲ multi-joint four-legged w......
为提高四足机器人对角小跑运动的稳定性,实现机器人躯干6维运动方向控制的解耦,提出了一种基于虚拟模型的对角小跑步态控制方法.控......
