中枢模式发生器相关论文
生物蛇在复杂环境中具有较好的灵活性和适应性,许多蛇形机器人被研制出来用于抢险救援、林业、军事、民用和医疗等领域。随着机器......
双足机器人相比于一般的机器人有着更好的环境适应性和灵活性,相对来说更容易在一些复杂想地形上行走,如山地丛林等,因此受到军事......
在人类探索世界的过程中,存在着许多无法到达的场所,而足式机器人由于其承载能力强、稳定性好、适应各种不同地形而成为研究重点,......
疾病或意外造成的神经损伤往往会导致患者偏瘫、截瘫。现代康复医学认为,在患者病情稳定后,及时的康复训练能够有效地恢复患者的神......
水下仿生机器人作为一种新型的水下航行器,具有推进效率高、噪声低以及对环境扰动小等优点,因此得到了广泛研究。由于机器鱼动力学......
随着人类对自然界研究范围的逐渐扩展,更多机器人被应用到恶劣、复杂甚至十分危险的特殊场合。因此人们对于能够自主规划路径、以......
近年来四足机器人因其卓越的运动性能、强大的环境适应性和出色的二次开发能力吸引了各国学者的目光。文章对国内外的四足机器人早......
如何设计和控制四足机器人使其形态及运动功能更加的接近其仿生对象,是四足机器人领域的研究难点。本文通过对猎豹等四足动物的仿......
运动是动物适应环境,能够趋利避害,成功地在自然中生存的基本能力。作为动物界中最为广泛的运动形式之一,节律运动是动物执行多样......
在医疗技术迅速发展的时代，截肢者对于假肢舒适度的要求越来越高。主动式假肢能为截肢者提供一定的助力，尤其是在上楼梯和上斜坡。由......
神经系统中有大量的神经元,神经元是神经科学研究的基础。生物实验研究神经元特性时花费较大,且很难实现。数学仿真在进行神经元网......
四足机器人具有较高动态性能和较强的环境适应能力,一直是机器人研究领域的重要组成部分。四足机器人相关的基础理论和关键技术还......
六足机器人稳定性高、步态形式多样、负载能力强,具有广阔的应用前景。中枢模式发生器(CPG)耦合振荡器模型能自发的生成稳定的周期......
随着人类生活和社会经济的快速发展,如今,机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域,因此机器人已经成了社会各个领域中无法取代......
针对四足机器人在坡面上的行走稳定性问题,提出了基于带反馈项的中枢模式发生器(CPG)的步态控制策略。根据零力矩点(ZMP)判据分析......
煤矿井下探测机器人能够深入井下开展环境探测工作,及时了解井下设备及环境的安全性,从而降低事故发生的概率。但井下环境恶劣,地......
随着社会发展与科学技术的发展,机器人的应用越来越广泛,不论是抗震救灾,军事应用,还是医疗辅助,日常生活,对移动机器人的需求越来......
四足机器人作为非常典型的地面移动机器人,其运动性能及适应能力都十分的优异,应用范围也十分的广泛,吸引了国内及国际上众多科研......
随着经济的发展，人民生活水平不断提高，医疗技术的飞速进步，截肢者对于假肢舒适度的要求也越来越高。残疾人佩戴假肢的舒适度与假肢的......
在外部刺激下，神经系统产生各种动作电位编码，具有复杂的非线性动力学特性。神经系统是由多个神经元组成的神经网络，实现对神经信息的......
风电叶片的检查维护对风电机组的稳定运行十分重要。爬壁机器人可将检测设备送到叶片任意位置,成为叶片检测领域的研究热点。本文......
本文的主要研究方向是基于生物神经元细胞水平的非线性动力学研究,研究内容是探索神经元对肌肉的作用机制及感知反馈的影响。本文......
水下自重构机器人(Underwater self-reconfigurable robot，USR)是由若干个相同的智能模块组成并可以实现自身结构重组的新型水下机......
随着人口老龄化进程加快和脊髓损伤患者逐年递增，瘫痪病人的数目也越来越多。功能性电刺激（FES）是帮助这些病人恢复运动功能的有效手......
康复训练机器人可以针对瘫痪患者下肢进行行走功能训练,现在已经开始逐渐走向临床应用。这种康复机器人的目的在于实现患者的康复......
仿人机器人的研究目的是最终实现全方位的拟人,而智能假肢的研究恰好需要一种能够高度拟人的实验平台,将二者结合一起即构成一种新......
动态性、适应性、稳定性是四足机器人研究的重难点,现有的控制方法中,基于模型的控制方法需要对自身和环境进行精确的建模,工作量......
由于仿人机器人灵活的运动能力、良好的地面适应能力及易于为人们所接受的外形,因此仿人机器人具有解决人口老龄化问题及更好服务......
近年,机器人的研究正向着智能化、微型化的方向发展,但是微型机器人所携带的能量受到自身体积的限制,同时受到现有技术手段的制约......
本硕士课题针对链式结构的模块化自重构机器人,进行了协调运动规划以及运动功能在线进化的研究。在基于MRDS?(Microsoft Robotics ......
随着机器人技术的迅猛发展,对能在复杂环境下行走的特种机器人的需求日益增加,由于腿式机器人对环境有较强的适应性,可应用于科学......
鱼类运动的研究给机器鱼设计及发展提供了丰富的灵感来源。鱼类的表现能够提供一系列复杂的运动设计,涉及到用于产生运动力的多样......
本文阐述了动物运动的神经控制机理 ,对具有代表性的节律运动模式发生器、中枢神经系统对运动的控制、反射对运动的调节等神经控制......
通过分析生物节律运动机理,提出基于中枢模式发生器模型的步态控制方法.利用改进的Van der pol方程构造非线性振子作为单个CPG的数......
蛇具有细长无肢的身体、独特的半球型关节,使其可在神经系统控制下完成与环境相适应的多种节律运动.基于对该节律运动机制的分析,......
机器鱼在水下执行探测等作业任务时,其游动方向的精准性会受到波浪、漩涡等因素的影响,致使其无法完成相应任务。为解决机器鱼游动......
脊髓损伤后,脊髓的可塑性由损伤和特殊形式的训练启动,表现为自发性可塑性（损伤诱导的可塑性）和训练任务依赖性可塑性两种类型。自发......
由于传统人工规划产生步态是比较僵硬，缓慢的，缺乏灵活的自组织能力，与真正生物步态存在很大差异；而生物能很好利用中枢模式发生器的自......
由于人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的，缺乏灵活的自组织能力，与真正的动物步态存在很大差别；文章提出了机器狗生物步态的概念......
目的:观察基于Bobath理念的步行训练对恢复期脑卒中患者的步行功能的疗效。方法:80例具有步行功能障碍的脑卒中恢复期患者随机分为......
功能性电刺激（FES）主要用于肢体残疾人的功能性恢复锻炼,而国内目前存在的FES康复系统大多不够智能化.针对这个问题,探索了基于脑机......
随着仿生机器人技术的迅猛发展，基于中枢模式发生器的运动控制方法逐渐成为该领域的研究热点。中枢模式发生器是对生物运动控制神经......
提出一种基于中枢模式发生器（central pattern generator,CPG）的双足机器人步态生成方法。应用Matsuoka振荡器设计了CPG控制器,其输......
针对基于仿生学原理的足式机器人步态控制方法,探讨了基于细胞神经网络(CNN)的中枢模式发生器(CPG)实现机器人运动控制的基本思想......
传统细胞神经网络（CNN）的输出函数是不光滑的，难于研究其状态方程的分支情况．本文提出了用双曲函数近似分段线性输出函数，构成类似CNN系......
