逆动力学控制相关论文
文章就两种线性化算法对系统参数不确定性的抑制作用进行了枚举法的数值验证.同时,对两种算法的系统响应及噪声抑制作用也进行了比......
根据对角递归神经网络的特点分析了其非线性映射能力，并根据新型静止无功发生器（ＡＳＶＧ）的特点提出了ＡＳＶＧ递归神经网络逆动力学控制。所构造的控......
针对一 2 DOF挠性操作臂 ,对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设 ,建立挠性操作臂的动力学运动方程 ,一集成激光传感系统用......
空间柔性多臂机器人系统是高度非线性,强耦合的动力学系统,其动力学的研究是比较复杂和困难的问题.本文针对极为复杂的空间柔性双......
以三自由度搬运工业机器人为研究对象，通过机械设计参数与能量指标关系的程序计算和仿真的方法，研究了机械设计参数对控制能量的影响......
利用基于无色卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的状态和参数联合估计方法对移动机器人进行在线主动建模,基于该主动模型的......
首先，本文利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程，分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型，并以系统的动力学模型为基础......
利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程,分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型,并以系统的动力学模型为基础,研究......
旋耕机是我国农业生产主要机械装备,对农业现代化发展具有十分重大的意义。针对旋耕机刀轴焊接加工对机器人轨迹跟踪精度的要求,对......
针对一２ＤＯＦ挠性操作臂，对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设，建立挠性操作臂的动力学运动方程，一集成激光传感系统用时测量杆臂的......
利用Matlab/Simulink软件设计机械臂控制系统仿真实验,包括机械臂模型、轨迹规划、逆动力学控制和运动学.以两自由度机械臂为研究......
针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器......
目前,国内外对足式机器人的研究十分活跃,取得了较多理论研究和实验成果,但是足式机器人系统复杂,控制难度较大,与之相比,轮式机器......
机器人系统建模在布局评估、合理性研究、动画展示以及离线编程等方面有越来越广的应用。文章对两个自由度机械臂基于拉格朗日动力......
针对移动式救援机器人系统参数存在误差时的控制问题,基于雅克比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动......
