PD控制相关论文
本文对小型四旋翼飞行器进行建模与控制。首先基于牛顿-欧拉方法对四旋翼无人飞行器进行动力学建模，然后采用基于Proportion Deriva......
变速倾侧动量轮是一种新型的航天器动量交换与姿态测量装置,它同时具有进行三轴动量交换和两轴姿态测量的功能,能够有效降低姿态控......
无人机与无人艇协同工作是进行海洋生态灾害面积调查最为先进的技术之一。为了实现无人机能够自主降落在无人艇，以灵活适应生态灾害......
在智能制造飞速发展的背景下,有关工业机器人高精度运动控制的研究越来越引起人们的重视,高速高精度已经成为当今工业机器人的发展......
本文以电磁轴承转子系统为研究对象,对系统的非线性振动进行了理论分析及数值研究,得到了系统的动态特性和参数对系统特性的影响情......
针对多自由度机械臂控制系统存在的高度非线性、强时变性、强耦合性等问题,提出了 一种基于模糊自整定的鲁棒PD控制策略,引入模糊......
由于卫星造价较高,在卫星发射到太空之前,在地面进行仿真模拟来对卫星各个系统进行有效的评估是很有必要的,而卫星姿态控制分系统......
重型车辆车道保持借助视觉传感器获取道路信息,以单点预瞄和道路中心线位置偏差实现对车辆的前馈控制。考虑重型车辆体积大导致响......
纵观现如今的航天技术飞速发展,不仅卫星有效载荷对能源的需求越来越大,而且卫星的姿态机动精度、稳定度、机动时间等都提出了更高......
由于发射成本及运载能力的限制,现今卫星的结构系统多采用新型轻质材料。它们阻尼低、挠性大,受到外界干扰时易发生振动,从而影响......
在干扰环境下,快速并且准确地求取传感器信号的导数信息是机电控制系统的一个重要议题。然而,简单的差分估计法容易放大信号中存在......
Hopf分岔现象作为一种衡量动力学系统性能的重要指标,不仅具有极大的理论研究意义,还应用于电力系统,粘弹性系统,生物学系统等实际......
四旋翼飞行器是一种由四只螺旋桨作为引擎、可垂直起飞降落的无人机,这种特别的结构使得四旋翼飞行器具有重要的军用和民用价值。......
现代社会,人们对于移动机器人的性能的诉求越来越倾向于高机动,高效率和高适应性。移动机器人常用的移动方式有轮式、履带式和腿足......
本文以小型制导炸弹气动舵机为研究对象,应用了电磁学、气压学等相关理论知识,建立了舵机系统数学模型,并对其进行了线性化,并结合......
随着人们对空间技术的研究不断深入,航天任务的复杂程度随之增加,越来越多的航天器上开始使用大型挠性结构。由于挠性附件柔性大、......
为改善独立微网中由于系统惯量小导致的频率暂态稳定性差的问题,该文研究利用风电机组虚拟惯量参与调频的控制算法.首先,分析风电......
近年来，我国客车发生重、特大交通事故次数非常频繁，其中涉及客车夜间事故比例占交通事故总数的52.94％，且60%的夜间事故又是发生在弯道......
该文以动力定位船舶为研究对象,对动力定位系统中的数学模型、观测器和控制器的设计、环境最优位置控制等相关问题进行了深入研究,......
椎弓根螺钉内固定手术是治疗脊柱畸形、椎间盘退行性病变、脊柱肿瘤等的一种脊柱手术方式。在机器人辅助脊柱手术的椎弓根螺钉内固......
多关节串联机械臂凭借其高速、定位精度高、灵活性好等优势在工业生产中发挥着日益重要的作用。由于机械臂结构具有高度非线性、强......
被动动力行走是机器人领域一个重要的研究方向，重点是对步行机理、步态特性的分析，同时结合其行走步态高效、稳定、自然、柔顺的优势......
人类自古以来对月球就充满了好奇和遐想，近现代科学技术的进步为探月提供了科技平台。开展月球探测是我国航天活动的重要内容，发射月......
由于核燃料棒具有高辐射性，核燃料棒组装过程对人体伤害很大，核燃料棒组装需要实现自动化，采用工业机器人代替人工进行组装成为趋势。......
随着电力电子技术的发展，DC-AC逆变电源在航空、航天、航海等国防领域和电力系统、交通运输、邮电通信、工业控制等民用领域得到广......
磁悬浮技术的实际应用领域极为广泛.磁浮球系统采用的是电磁悬浮系统,目前电磁悬浮系统仍然存在难以可靠地控制悬浮体的受力平衡,......
跨声速风洞测力模型通常采取尾部支撑方式,在吹风试验中,受非定常气动力作用易产生剧烈的低频振动,严重影响风洞测力试验的正常进......
近年来，随着计算机网络通信技术的发展，其应用已经涉及各行各业，网络控制系统（Networked Control Systems, NCS）便在这样的环境下应运而......
提出了一种新颖的时变模糊控制器计算可变开-关信号序列从而达到控制输出要求。模糊开-关控制器在生物医学激光凝固疗法中能有效地......
针对弱引力场不规则小行星探测器安全下降与着陆,提出了一种基于比例微分(PD,Proportional plus Derivative)及非奇异Terminal滑模......
期刊
针对二自由度关节型机器人轨迹跟踪控制系统单独使用一种控制方法难以实现快速高效、高精度的问题,设计了基于端口受控哈密顿(PCH)......
在建立电动助力转向系统模型基础上,采用了电动助力转向系统的混合模糊PD控制策略,针对不同速度提出了不同的模糊控制规则,根据系......
首先简单介绍了摄像头的工作原理以及采集到的图像数据信息特点,在此基础上提出并研究了识别赛道黑线的边缘检测算法,接着通过实验......
通过分析经济型载人自平衡车存在的数学模型过于理想化以及低端传感器误差较大的问题，提出一种使用模糊控制整定P参数的PD控制算法，......
研究了基于C-W方程的航天器共面圆型快速绕飞问题。分析了2种受迫快速绕飞方法:第1种方法基于C-W方程的解析解,设计了轨道平面内近......
针对含多变量高维度空间刚柔耦合闭链机器人的轨迹跟踪和振动抑制问题,提出了一种基于前馈补偿的PD控制方法。首先,采用有限元法对......
针对国内汽车前照灯随动系统方面以理论研究为主而缺少工程应用开发的问题，对汽车前照灯水平随动系统的控制策略进行研究。建立数学......
针对四旋翼编队控制问题,采用水平通道与高度通道解耦的四旋翼动力学模型,基于集群空间控制方法设计了编队控制器。首先介绍了集群......
文章介绍了一种永磁弹簧自复位的三自由度磁力驱动平台,该平台由3对差动电磁铁组和永磁弹簧自复位结构组成。3对电磁铁组分别为X方......
针对汽车空气动力试验测试过程中常出现的钢带位置偏移问题，设计了一套基于西门子运动控制器SIMOTION的车轮转速控制系统。采用高精......
针对被控对象存在的大惯性、纯滞后的特点,采用模糊控制与PD控制方式相结合的控制策略,设计了一种高精度温度控制算法,并以Intel80......
