【摘 要】
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人形机器人的动作规划是机器人研究领域的一个重要目标,ZMP(零力矩点)理论是人形机器人动作规划的一个基本理论。本文提出了以ZMP理论为基础的用于实现人形机器人动作规划的Z
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人形机器人的动作规划是机器人研究领域的一个重要目标,ZMP(零力矩点)理论是人形机器人动作规划的一个基本理论。本文提出了以ZMP理论为基础的用于实现人形机器人动作规划的ZMP补偿方法,说明了该补偿方法的基本思想,推导了补偿数学模型,对该补偿方法进行了仿真实验,并用SHR-6S机器人进行了实体实验,对实验结果进行了实体分析,验证了该ZMP补偿方法在人形机器人动作规划中的有效性。
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