转动关节相关论文
介绍从西德引进的CLOOS-76AW型弧焊机器人的特点,以及在SS1B机车侧梁上的具体应用。
Describes the characteristics of the CLOOS-76AW arc weld......
设计了一种四段式轮-履结合越障机器人。设计了越障机器人的整体结构,前肢采用轮式驱动,后部双翼采用结构型履带拖动,以轮-履结合......
现在,北方大地已进入冬季,中部地区也已逐渐转冷。在那种能让脸冻木、皮肤冻裂、眼睛干燥流泪的寒冷天气中,职业选手是不会在室外......
八十年代以来,工业机器人不仅进入了实际生产过程的控制领域:而且已经成为一个行业,向市场提供了多种型号、各种用途的商品机器人......
激光手术刀的关键部件之一是导光系统,其作用是将激光束传递到医治部位,并使输出的激光束能在病人病区的一定范围内活动。目前国......
不锈钢手术器械耐腐蚀性好,力学性能也能满足使用要求。但如使用保养不当,有时可能比一般碳钢器械容易断裂,而且也会生锈。怎样才......
本文利用Dencwit-Hartenberg齐次转换矩阵特有的微分性质,通过引入Q矩阵,完全消除了递推拉格朗日公式中各递推关系式所含的做分项,......
新型便携式机器人为6自由度机器人,具有一个移动关节和5个转动关节,适用于水轮机叶片现场修复工作.给出了这种机器人逆运动学的求解方法......
针对机器蛇爬树这一目标,给出了一种具有万向节功能的转动关节的PR组合,它结构简单、便于控制,机器蛇采用该连接方式能够更好地实......
机器人化装配已成为机器人研究与应用的一个热点.10年前,文献[1]已就此作了综述,本文旨在补充这以后的新成果.首先,简单介绍各种装配机器人和......
多关节凿岩机械手在工作时 ,完成的是一个在一定工作面上随机的钻孔孔序任务 ,其孔序规划相当复杂 .作者运用遗传算法规划其钻孔任......
本文研究机器人肢体与周围环境的干涉问题,引入可能干涉区的概念,提出判别干涉的基本原则,推导出一系列形式简单的干涉判别式。使......
1 前言近年来,直接驱动(DD)正以其结构紧凑、不用减速器、有利于提高精度实现高速化等优点,迅速得到推广。但是,由于机器人应用领......
本文研究了机器人的尺度综合问题。文中建立了在直角坐标系中表示的,联系机器人极限距离位置与关节位置的约束方程组。导出了优化......
本文首先提出了机器人解空间的概念,然后应用螺旋理论得到三自由度机器人位于解空间界面上的充分必要条件是表示三关节瞬时运动的......
本文着重介绍对 PUMA 机器人进行运动学及动力学仿真的方法及相应软件。该软件能够对 PUMA560 及PUMA600 进行动态仿真,它为 PUMA ......
本文介绍了一种新型管外移动机器人机构,详细分析了其功能和特点,建立了运动学A、B双模型,并给出了运动学正、反问题的解析解,该模型具有......
根据挖掘机工作装置的结构特点,建立了挖掘机工作装置运动学模型,进而得到自动测深模型,为实现挖掘机自动测深奠定了基础
According ......
在分析了载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后,根据动量守衡定律,给出了该系统速度分析的广义Jacobian矩阵的一种简洁算法,此算法不需要......
基于研磨工人的操作特点,建立机器人自动研磨系统,实现系统的运动控制,并着重进行自动研磨的基础性研究。研究表明:采用一定粒度的砂轮......
本文将闭链机构受力分析的示力副法推广应用到含单闭链机器人的动力学分析,建立了含单闭链机器人的动力学逆问题和建模计算公式计算......
分析了水轮机叶形修磨机器人双三轴相交的特殊结构.在建立连杆坐标系的基础上,采用Denavit-Hartenberg方法建立其运动学模型,进行运动学、逆运动学求解.为......
由冗余自由度手指构成的多指灵巧手具有较大的灵巧性,对物体进行微细操作以及抓取特殊形状物体的能力也比非冗余自由度手指构成的多......
提出了动物关节臂的力学模型,讨论了形状记忆合金(SMA)和动物骨骼肌生物力学行为的相似性和力学性能的差异.基于仿生学的原理,研究了用SMA丝驱......
本文提出了用机器人操作器末杆的自转角灵活度及两个互相垂直的主截面内的灵活度的组合,来表示机器人对给定工作点的灵活性的方法......
研究了一种七自由度重型装填机器人控制系统的设计与实现。该系统用数字方法实现了速度反馈和加速度反馈校正策略;采用了数字PID控制算......
本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列D-H矩阵相乘的运算化简规律,以通用的形式有效地推导......
在柔性机械手的研究中,如何在实现定位目标的同时快速消除柔性振动,是控制实现中的一个主要问题。本文首先对柔性机械手测速反馈消振......
本文着重解决机器人绕工作空间内任一点的服务角计算问题.首先,本文分析了服务区的一些性质;其次,讨论了机器人非线性方程组的解;......
本文从旋量入手,详细深入地论证和推导了螺旋变换,逆变换及其微分,并结合牛顿-欧拉方法给出了一种用于机器人动力学分析计算的旋量......
为了解决失事水下运载器在海况恶劣且纵横倾角过大情况下进行水下对接极为困难的问题,提出了一种具有活动转裙的新型水下对接装置......
随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将迈入高度自动化、智能化时期。采摘机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改......
为了适应复杂多变的山地环境和载重要求,以生物马为原型设计了一种四足仿生步行机器人。首先在虚拟样机软件中建立结构模型,用虚拟......
让人焦虑的是,虽然国内工业机器人供应商不少,但大部分的市场份额仍由国外企业占据。中国本土机器人企业应如何把握机遇呢?“中国......
针对为了满足500 kV高压输电线路巡检作业要求,提出了一种新型的巡线机器人结构设计方案。该机器人采用对称式机械结构,由两个完全......
根据井下装药作业的特点,提出了一种适合井下装药车自动装药系统的装药机械臂。设计了机械臂的连杆结构形式,分析了机械臂的运动学......
虚拟仪器(Virtual Instrument,简称VI)是仪器技术与计算机技术深层次结合的产物.介绍了Labview在机器人模块化转动关节性能检测系......
工业机器人的灵活度是实际应用中的重要性能指标。本文提出的用灵活度图表示工业机器人的灵活性能的图示方法,直观,简练,实用。既......
摘 要:起重机是从传统工业逐渐发展起来,并在现代工业继续得到发展的大型机械装置,其作业范围广,作业条件要求宽松,随着核电行业的重启......
本文对 ROBOT—1型机器人进行了较为全面、系统的分析,对“控制系统”进行了较为详尽的阐述。......
文章提出一类具有1,2,3转动自由度的转动关节,此类关节采用带导向的液压缸或电动推杆作为驱动元件。介绍了转动关节的基本结构和工作......
基于介电型电活性聚合物(EAP)的优点,设计、实现了该材料驱动的转动关节。根据介电型EAP的变形原理设计、制作了圆柱形驱动器,其输出最......