基于模糊策略的水下机械手轨迹控制

来源 :第26届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:JK0803_fanti
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针对一种复杂的控制系统,普通的模糊控制器不能形成很好的控制效果。将专家知识应用到模糊控制器构成一种综合集成的智能专家模糊控制器.然后采用一种直接对隶属度函数参数进行编码的矩阵式个体编码遗法,对模糊控制器中隶属函数进行寻优,大大提高了系统的控制效果,同时由于专家知识的引入改善了系统对环机构参数变化的适应性。
其他文献
本文讨论了一类具有模态转移率不确定性的Markov跳变时滞系统的鲁棒输出跟踪控制问题。利用松弛权矩阵方法,提出保证系统随机稳定且满足给定H∞跟踪性能的充分条件。该条件和控制器的优化设计方案可归结为一组线性矩阵不等式(LMI)的可解性问题。此外还给出了系统模态转移率的允许摄动上界数值条件。
将高速磁浮车辆、轨道梁和桥梁视为整个系统进行研究。将磁浮车辆模拟为由弹簧和阻尼器连接的多刚体,应用能量法建立车体垂向振动运动方程,通过动力有限元法分别建立轨道梁和桥梁的振动微分方程,最后通过磁轨关系和梁桥关系把三者联系起来,形成系统动态耦合分析模型。基于此模型编写动力仿真程序,并仿真分析了轨道梁表面输入正弦不平顺情况下的车辆、轨道梁以及桥梁的动力响应情况。
对饱和交通网络建立了基于路段的动态用户最优变分不等式模型,以边界瞬时路径行驶时间最优的方式实施交通流动态加载,并进行了离散化处理和求解.模型中考虑了遵循强FIFO约束的交通流传播的交通流运行方式和路段下游路口的容量约束.利用排队状态方程进行排队车辆数的求解,并考虑了车辆的实际长度及由此带来的车辆连续行驶距离和行驶时间的影响,构造了嵌套的对角化变分不等式求解流程.最后用仿真示例说明了模型的合理性和有
生物免疫系统依靠T细胞在不同的免疫阶段起着促进或抑制两种不同的调节作用,保证了免疫系统在各种抗原入侵时能够快速响应并保持足够的稳定性,进而维持生物体体内平衡。本文借鉴生物特异性免疫中T细胞、B细胞协同免疫机理,提出了一种人工免疫控制方法,并将其应用到高速公路入口匝道控制中.首先建立了高速公路交通流模型;然后阐述了生物免疫机理,结合反馈控制理论用人工免疫控制器实现了高速公路入口匝道控制;最后用MAT
本文以城市道路网络中典型的两相邻交叉口为研究对象,针对城市道路交叉口有信号灯控制的特点。提出了一种基于离子群优化算法的交通流模糊神经网络预测模型。该模型将模糊理论与前向神经网络技术相结合,通过粒子群优化算法对网络权值和激励函数进行优化。仿真研究的结果表明,该模型方法有效;与BP网络模型的实验对比表明,该模型实用性更强。
在车牌自动识别系统(LPR)中,车牌图像常不可避免地存在某种程度的倾斜.车牌的倾斜会给下一步字符的准确切分和识别带来困难,最终也将大大影响车牌识别的准确度。传统的基于Hough变换的矫正方法因运算量很大,在实际应用中常常不能准确、迅速地矫正车牌,整体效果不理想。本文采用一种新的基于几何区域的算法,此算法通过旋转车牌,寻找最小几何区域,进而快速、准确地矫正车牌.实验结果表明,该方法可以准确地检测出车
将聚类算法和模糊控制相结合,针对具有非线性、大时滞的电力系统锅炉过热汽温系统,提出一种聚类自适应模糊控制器设计方法。该方法采用改进的遗传算法对模糊控制器的隶属参数进行优化,有效地解决了非线性、大时滞对锅炉过热汽温系统影响的问题。仿真结果表明了该方案具有良好的控制性能,因此具有很强的工程实用价值。
基于T-S模糊模型,讨论了一类不确定非线性模糊脉冲系统的鲁棒模糊控制问题。在系统含参数不确定和脉冲矩阵未知的情况下,采用线性矩阵不等式(LMI)方法提出一种模糊控制设计方案,结合并行分布补偿(PDC)的基本思想设计状态反馈控制器,利用Lyapunov方法证明闭环系统以全局指数稳定。在LMI方法下,鲁棒控制器的设计问题转化为线性矩阵不等式问题(LMIP)。仿真结果表明所提出控制器设计方案的有效性。
提出了一种基于模糊神经网络的入侵检测系统,利用神经网络的学习能力,对不清楚规则的复杂系统的输入输出特性进行适当的非线性划分,自动形成规则集和相加的隶属关系,克服了在多维空间上经验性的确定隶属函数的困难.新的体系结构采用网络处理器在网络底层实现数据的采集与分析,并建立了一个原型系统.试验证明,具有较好的入侵检测能力和较低的误报率,而且,能够检测出未知的入侵行为。
本文利用多刚体系统动力学方法对载体姿态受控、位置不受控制的空间机械臂系统运动学、动力学进行了分析。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了空间机械臂系统的非线性动力学模型。以此为基础,对空间机械臂姿态、关节协调运动的控制问题作了研究。考虑到空间机械臂系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了空间机械臂姿态、关节协调运动的滑模变结构控制方案;为了克服滑