【摘 要】
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基于预测控制理论,研究了适用于海洋平台的时滞补偿控制算法.该方法借助于随机波浪力的近似公式,基于卡尔曼滤波原理,推导出了随机波浪力向前一步预测公式,同时采用卡尔曼滤波方程,实现了对状态向量向前一步预测.利用随机波浪力状态向量的实时在线预测公式,推导出最优控制力向前一步预测的表达式.在此基础上,发展了不仅适用于反馈控制系统而且适用于前馈一反馈控制系统的时滞补偿算法.采用一典型海洋平台为数值算例,计算
【机 构】
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华东船舶工业学院船舶与海洋工程系(江苏镇江) 中国海洋大学工程学院(山东青岛)
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基于预测控制理论,研究了适用于海洋平台的时滞补偿控制算法.该方法借助于随机波浪力的近似公式,基于卡尔曼滤波原理,推导出了随机波浪力向前一步预测公式,同时采用卡尔曼滤波方程,实现了对状态向量向前一步预测.利用随机波浪力状态向量的实时在线预测公式,推导出最优控制力向前一步预测的表达式.在此基础上,发展了不仅适用于反馈控制系统而且适用于前馈一反馈控制系统的时滞补偿算法.采用一典型海洋平台为数值算例,计算结果表明,该方法在一定时滞范围内对海洋平台主动控制中时滞的补偿效果是显著的.
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