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安全避障是目前无人机领域迫切需要解决的一个难题，利用超声波传感器是无人机避障的重要手段之一，超声波测距传感器被广泛的应用在小型四旋翼农用无人机的避障方面，但超声波传感器探测结果容易受到干扰，大大降低了四旋翼农用无人机安全避障的稳定性，四旋翼农用无人机飞行过程中的机械振动是重要干扰源之一。