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随着人类生产活动的自动化、智能化的深入,生产设备的运动控制问题成为自动控制中亟需解决的课题。本文对平面运动机械机构——平面2自由度驱动冗余并联机器人进行了运动控制研究。并联机构的冗余问题已有较多学者进行了研究,取得了一些成果,但还没有形成系统理论,还有许多问题尚待解决,尤其在并联机构动力学运动控制方面。本文将在这些方面进行一些有益的探索工作。首先,分析了平面2自由度驱动冗余并联机器人的机构学性能;通过分析并联机构的几何结构关系和约束性质,建立了并联机器人的运动学方程,得到驱动关节角