【摘 要】
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并联机器人是一类全新的机器人,具有刚度大、承载能力强、误差小精度高、结构紧凑等一系列优点.它可以作为飞船对接器、装配机器人、虚拟6轴加工中心,精密操作的微动器以及毫
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并联机器人是一类全新的机器人,具有刚度大、承载能力强、误差小精度高、结构紧凑等一系列优点.它可以作为飞船对接器、装配机器人、虚拟6轴加工中心,精密操作的微动器以及毫米级的微型机器人等,可以预见这类机器人在21世纪将有广阔的发展前景.由于发展历史较短,以及并联机构、该身的复杂性,并联在机器人的研究在机构性能分析、尺度综合、动力学及控制等方面的研究还不完善.该文集中对位置正解、工作空间和尺度综合三方面进行研究.
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