【摘 要】
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目前,国内外多智能体一致性问题的研究大多停留在对算法的理论研究阶段,而对多智能体一致性实验平台的研究工作很少。在经典的一致性算法基础上,本文根据多智能小车系统的实
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目前,国内外多智能体一致性问题的研究大多停留在对算法的理论研究阶段,而对多智能体一致性实验平台的研究工作很少。在经典的一致性算法基础上,本文根据多智能小车系统的实际情况,首先给出了多智能小车系统在理想状态和时滞状态下的速度一致性算法;其次,针对五种不同的通信结构,在MATLAB环境下对多智能小车系统的速度一致性算法进行了仿真,得到多智能小车系统的速度可以达到一致的结论;最后,基于ZigBee技术,设计了多智能小车系统的通信网络,该网络能够完成智能小车之间和智能小车与工作站之间的速度信息传递;在设计完成的多智能小车系统实验平台上,验证了通信网络和多智能小车系统在实际运行时的可靠性,并最终在实验平台上验证了多智能小车系统的速度一致性算法的正确性。
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