在能源利用效率和环境友好性方面,电动汽车比燃油汽车具有许多优势,在改善空气质量和减少碳排放中扮演着关键角色。按驱动方式的不同,电动汽车可以分为分布式驱动和集中式驱动两类。轮毂驱动电动汽车采用分布式驱动的形式,其驱动电机直接集成到车轮中,具有传输效率高、扭矩控制快速精确、易于集成各种底盘控制系统等优点,近年来吸引了越来越多的研究者的关注。然而其缺点也不容忽视,由于簧下重量的增加以及不平衡电磁力干扰,悬架的舒适性和抓地性受到严重影响。轮毂电机的不平衡电磁力、路面的干扰以及两者之间的耦合效应强化了不平衡电磁力干扰,加剧了轮毂电机-电-磁耦合效应,恶化了电动车的NVH性能。主动悬架具有优良的减振性能,可以有效地抑制路面不平度和不平衡电磁力的联合作用,在电动汽车上具有巨大的应用前景。然而,在轮毂驱动电动汽车主动悬架控制研究中,缺乏考虑不平衡电磁力动态干扰以及其引起的耦合负效应。因此,本文以永磁同步轮毂驱动电动汽车的主动悬架控制为研究对象,考虑轮毂电机电磁耦合效应,研究轮毂驱动电动汽车主动悬架的控制策略以及其对电动车振动特性的影响,具体工作包括以下几个方面:（1）建立了反映轮毂电机电磁激励与电动汽车垂向振动之间动态耦合的四分之一悬架模型,分析了气隙偏心、路面不平度、相电流和车速对不平衡电磁力的影响,探讨了耦合效应的作用机理。为抑制耦合负效应和提高舒适性,设计了轮毂驱动电动汽车的主动悬架的H2/H∞控制器,并采用智能优化算法对其进行多目标优化,平衡了乘坐舒适性和轮毂电机耦合效应,提高了整车性能。（2）基于李雅普诺夫稳定性理论,考虑主动悬架故障、系统参数摄动以及主动悬架系统五个方面的性能,设计了轮毂驱动电动汽车主动悬架系统容错控制器,探究了执行器故障、模型的不确定性对轮毂电机的电磁耦合效应、乘坐舒适性、安全性的影响,通过对比分析验证了该控制器在系统参数摄动、作动力部分失效和电磁力干扰等因素下仍具有良好的控制性能。（3）综合考虑电动车的舒适性、接地性、轮毂电机的电磁耦合特性以及悬架其它的性能要求,基于时滞相关的李雅普诺夫函数,推导了时滞相关的鲁棒控制器的存在条件。针对时滞相关的鲁棒控制器的非线性矩阵不等式约束的问题,采用线性矩阵不等式优化算法和粒子群优化算法的混合算法求解,研究时间延迟对电动车的舒适性和轮毂电机耦合效应的影响规律,验证轮毂驱动电动汽车主动悬架系统时滞控制器的优越性。（4）建立了电磁主动悬架作动器模型和矢量控制模型,并结合轮毂驱动电动汽车多场耦合悬架模型和悬架外环鲁棒控制器,构建了轮毂驱动电动汽车主动悬架系统双闭环控制系统,研究了电磁作动器的控制算法以及电磁作动器的非线性摩擦力对轮毂驱动电动汽车的悬架性能以及轮毂电机多场耦合效应的影响。（5）为了更全面的反应轮毂电机的耦合特性和主动悬架控制下车辆的振动特性,建立轮毂驱动电动汽车六自由度半车模型,结合轮毂电机多场耦合模型和电磁作动器控制模型,进一步构建了轮毂驱动电动汽车半车多场耦合悬架系统,在此基础上,设计了轮毂驱动电动汽车悬架的鲁棒预瞄控制策略,并对其有效性进行了验证。