搜救机器人移动平台是参与越障的本体结构，是行走系统的执行部件，其移动性能的优劣对机器人的运动速度、越障能力、运动状态及控制执行都会产生直接影响。本文主要设计四履带式搜救机器人的移动平台，并对其进行运动学和动力学研究，为煤矿井下搜救机器人的设计提供一个良好的移动平台模型，使其能够适应复杂恶劣的井下环境。首先，综合分析了现有搜救机器人移动方式的优缺点，选择四履带式搜救机器人作为研究对象。采用四轮驱动，实现机器人原地回转、差速转向和自复位；选用直流伺服电机、减速器及组件为驱动系统；为提高搜救机器人的越障能力，在机器人的前端加一对摆臂。其次，采用理论分析的方法对机器人的越障、转向等工况，进行运动学和动力学分析；同时借助于MATLAB软件对摆臂相对车体摆角、车体转角和运动时间对质心及摆臂末端坐标影响进行求解。为正确认识搜救机器人的越障、转向情况提供一定的理论依据。最后，利用ADAMS软件对机器人直线运动、转向和越障性能进行运动学和动力学仿真。通过理论分析和仿真研究可得：加载摆臂装置后搜救机器人的越障能力有很大提高，机器人能够适应复杂的井下环境；机器人质心相对车体位置变化与车体转角呈三角函数关系；机器人爬坡角度与驱动力之间呈线性关系，当机器人跨越凸台时，驱动力矩的图像呈二次函数变化；当机器人自复位时，其质心位置对机器人的摆臂驱动力矩影响最大；斜坡坡度为30o、摩擦系数小于0.6时，机器人不能顺利通过斜坡，理论分析与仿真结果一致；在回转运动时，机器人右后轮速度和左后轮速度大小相等、方向相反；在跨越沟壑的过程，机器人所受的驱动力越大其速度的相对波动越小，而沟壑宽度越大，机器人的速度波动越大。本研究的结果，为深入认识搜救机器人的越障和转向问题提供一定的理论基础；为搜救机器人整体设计及优化提供可靠的技术参考和支持。