【摘 要】
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考虑一类关系度不确定且零动态稳定的非线性系统的控制器设计问题.利用预测控制概念,通过选用较为全面的二次型性能指标,对输出进行高阶泰勒级数展开,推导出一种非切换的解析
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考虑一类关系度不确定且零动态稳定的非线性系统的控制器设计问题.利用预测控制概念,通过选用较为全面的二次型性能指标,对输出进行高阶泰勒级数展开,推导出一种非切换的解析次优控制律,进而得出了在该控制律下闭环系统局部稳定的充分条件.仿真例子验证了该控制算法具有较好的动态性能,与已有的近似线性化方法相比,显示了该控制策略的优越性.
Consider a kind of controller design problem for a class of nonlinear systems with uncertainties and zero dynamic stability.Using the concept of predictive control, the output is subjected to higher-order Taylor series expansion by choosing a more complete quadratic performance index Then the sufficient conditions for the local stability of the closed-loop system under the control law are obtained. The simulation examples show that the proposed control algorithm has good dynamic performance, which is in good agreement with the existing approximate linearization method Ratio, shows the superiority of the control strategy.
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高中历史教学过程，是教师指导学生发现问题、研究问题和解决问题的思维过程。历史思维能力的培养是历史教学的根本，是学生综合素质和能力培养的需要。 《高中历史新课程标准》在课程目标中对学生知识与能力的要求上，明确指出：“要在义务教育的基础上，让学生在历史教学中进一步认识历史发展进程中的重大历史问题。”在教学实践中，应如何通过历史知识的传授培养学生的思维能力？针对学生历史学习中存在的历史思维问题，在历史
目前高职院校当中存在着为数不少的,对体育课没兴趣或兴趣不高的学生.本文从转变高职院校学生对体育的态度;根据高职院校学生个性特点,因材施教,区别对待;结合专业特点和时代
最近,北京矿冶研究总院设备研究所研制成功了BKW型磁性尾矿再选筒式选矿机,这是国内首创的一种新型磁选设备,专利号为89208057.4。这种设备的磁场强度最高可达5500～6000奥斯
【摘 要】从新一轮课程改革实施以来，小学计算教学发生了喜人的变化，但同时也产生了一些新的问题。必须重新审视计算教学，纠正一些做法，保留长期以来传统计算教学的精髓，在培养学生计算兴趣的同时，提高学生计算的技能，发展数学思维能力。 【关键词】计算教学 兴趣 发展 思维能力 计算能力 在《数学课程标准》里，对各个学段都安排了“数与代数”的学习内容。《数学课程标准》赋予了计算教学新的内涵，使计算教学充
悬空的圣殿rn读历史大家任乃强出版于1950年历史长篇小说《张献忠》(原书名作《张献忠屠蜀记》),劈头一章写峨眉山万佛崖绝顶之上,一位常年在悬崖上练习走绳技的僧人.他渴望
摘要：对初中历史和社会学科的人文性以及如何通过历史和社会教学，帮助学生培养人文性进行了探讨分析。希望以此解决目前学校单纯的以“学生了解掌握大量的历史和社会知识”为目的的问题，真正通过历史和社会教学，增强青少年的历史知识以及道德意识涵养，将优秀文化成果，在知识传授与环境熏陶基础上，通过自身实践内化为气质、修养和人格，引导学生处理与自然、社会、他人的关系和自身理性、意志和情感等问题。 关键词： 初中
建于1907年的加拿大矿物与能源研究中心,是加拿大矿山能源部所属的主要科学研究单位之一。设有能源、煤炭、矿物科学、物理冶金和采矿5个研究所。其设备先进,几乎集中了西方
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淡淡的烟雾纠缠在高低错落的屋顶之间,空气中奔走着火药味、酒精味和腊肉味。在一丛掉光了叶子的玫瑰下面,一只黄色的老猫细着眼睛在打盹,它已经衰老得接近了暮年和死亡。除