【摘 要】
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提出一种3-PUPU并联机器人机构,结合其结构特点,利用螺旋理论分析了该并联机器人末端执行器的自由度,采用三点坐标法为该机器人建立运动学模型,再利用解析法对机器人末端执行
【机 构】
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北京信息科技大学机电工程学院,清华大学机械电子工程研究所,四川大学制造科学与工程学院,
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提出一种3-PUPU并联机器人机构,结合其结构特点,利用螺旋理论分析了该并联机器人末端执行器的自由度,采用三点坐标法为该机器人建立运动学模型,再利用解析法对机器人末端执行器进行运动学分析研究。最后根据一组算例通过MATLAB仿真得出该并联机器人末端执行器的位移、速度、加速度曲线,对理论推导的正确性加以验证。
A 3-PUPU parallel robot mechanism is proposed. Combined with its structural features, the degree of freedom of this parallel robot end effector is analyzed by the spiral theory. The kinematics model of the robot is established by three-point coordinate method, and then the robot end Actuators for kinematic analysis. Finally, according to a set of examples, the displacement, velocity and acceleration curves of the end effector of the parallel robot are obtained through MATLAB simulation, and the correctness of the theoretical derivation is verified.
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